Настольный робот своими руками
Этот робот был спроектирован в 2011 году в Далласе в качестве учебного пособия компанией DPRG. Он способен передвигаться по поверхности стола избегая падения. Микроконтроллер AVR серии ATtiny выполняет здесь роль электронного «мозга», а два ИК-датчика расположенных по краям определяют наличие опоры под ними. Здесь можете увидеть робота в действии:
Робот состоит из двух основных частей: платы контроллера и шасси.
Для изготовления электронной части требуются:
- Переключатель (1 шт.)
- Конденсатор 0.1 мкФ (1 шт.)
- Конденсатор 100 мкФ (1 шт.)
- Диод (1 шт.)
- Резистор 10 кОм (1 шт.)
- Резистор 150 Ом (1 шт.)
- Резистор 100 кОм (2 шт.)
- Прямая штыревая вилка серии PLS (приобретайте длинную и отламывайте от нее сколько необходимо)
- Микроконтроллер AVR Attiny 85 ( либо ATtiny с меньшим объемом памяти)
- Стеклотекстолит для печатной платы
Шасси робота
- Лист акрилового пластика (оргстекла) размерами 300 х 300 х 3 мм.
- Винты М4 х 15 мм (18 шт.)
- Винты М4 х 10 мм (14 шт.)
- Шайбы М4 (18 шт.)
- Гайки М4 (32 шт.)
- Болт М8 х 25 мм (2 шт.)
- Гайки М8 (2 шт.)
- Пластиковые стяжки (2 шт.)
- Подшипники (2 шт.)
- Сервопривод непрерывного вращения (например Parallax или Pololu) (2 шт.)
В роботе с видео использовались T PRO SG-5010 (не рекомендуется для начинающих)
- Батарейный отсек 4xAА (1 шт.)
- Батарейки типоразмера АА (4 шт.)
- Двухсторонний скотч для фиксации батарейного отсека к шасси
- ИК светодиод 940нм (например LTE4206 ) (2 шт.)
- ИК фототранзистор 940 нм (например, LTE4206E ) ( 2 шт.)
Примечание: ИК сенсоры изготовлены на небольших кусочках макетной платы и состоят из светодиода и NPN фототранзистора. На транзистор одевается кусочек термоусадочной трубки, дабы исключить его боковую засветку. Для подключения датчиков к контроллеру требуется трех жильный плоский шлейф
Шасси робота
Основание оригинального робота вырезано на станке лазерной резки из акрилового пластика. Однако можно использовать любой другой подходящий материал, а для распила подручные инструменты.
Раскрой листа.
Контроллер
Ниже представлена схема контроллера и рисунок печатной платы изготовленной на одностороннем стеклотекстолите лазерно-утюжным методом.
Прошивка микроконтроллера прилагается ниже. Код может работать без каких-либо изменений (возможно, придется корректировать значения скорости для конкретного сервопривода), но у вас есть возможность настроить его и оптимизировать. Разработка новых стратегий по предотвращению падения робота со стола является увлекательным и поучительным занятием. К тому времени как вам надоест эта игрушка, вы многому научитесь 
Сборка
Файлы для прошивки микроконтроллера
Источник: instructables Автор текста: Артур Бут (вольный перевод)
Публикация данного материала разрешается только при условии указания авторства и размещения обратной ссылки с указанием первоисточника https://diyelectronics.ru
